轮式人形机器人供应链深度调研：全向底盘、升降立柱与丝杠方案，谁在自研、谁在外采

引言：为什么"半身人形"成了规模化商用的高速出口

2025 年，人形机器人行业出现了一个耐人寻味的分化：一边是全尺寸双足人形在舞台上奔跑、翻跟头；另一边，真正拿到批量订单、进入工厂和商超干活的，却大多是"半身人形"——上半身是人形的双臂与躯干，下半身则是一套轮式底盘加一根升降立柱。它们放弃了双足行走，换来了三样双足在现阶段给不了的东西：3~5 倍的移动速度、60% 以上的能耗节省、以及 5 万美元以下（约双足方案三分之一甚至更低）的整机成本。

数据佐证了这个趋势。据 CMR 产业联盟、新战略移动机器人产业研究所统计，2025 年全球人形机器人整机新品发布超过 170 款，其中轮式人形机器人就有 75 款，占比接近一半；前三季度发布的 55 款新品中，采用轮式底盘方案的占比超过 80%。IDC 2026 年 1 月发布的《全球人形机器人市场分析》显示，2025 年全球人形机器人出货量约 1.8 万台、同比增长 508%，中国厂商占据主导地位，其中智元以 5200 台出货量居全球榜首——而智元量产交付的主力之一，正是轮式底盘的远征 A2 系列。

但轮式人形机器人不是"把人形上半身焊在 AGV 上"这么简单。底盘要在全向灵活性、负载、越障之间取舍；升降立柱要在行程、速度、负载、自锁安全之间取舍；两者叠加，还要和上肢作业范围联动设计。底盘用什么轮系？升降走丝杠还是刚性链？核心部件是自研还是外采？——这正是本文要回答的问题。

本文基于对银河通用（Galbot）、智元、优必选、擎朗、星尘智能、翼菲科技、智平方、星海图、星动纪元、珞石、拓斯达等头部厂商公开资料的逐机型核查，对仙工智能、威迈尔（蓝芯系）、思岚科技、捷昌驱动、力纳克、乐歌等底盘与升降立柱供应商的产品调研，以及 IDC、CMR 产业联盟、IFR 等行业数据，系统回答三个问题：轮式人形机器人的底盘与升降方案有哪些流派？供应链上谁在供货？头部厂商哪些自研、哪些外采？

底盘四大轮系路线总览

轮式人形的底盘本质上是"移动机器人底盘 + 人形接口"，轮系选择决定了整机运动能力的天花板。当前主流有四条路线：

路线	全向性	负载能力	定位精度	成本档位	典型用户
麦克纳姆轮	全向（横移+零半径转向）	弱（辊子磨损、接触应力大）	中	最低	AGV 成熟方案下放；轻载服务机型
全向轮（多辊式）	全向，转向顺滑	中	中	低~中	优必选 Cruzr S2 等服务型机型
四转四驱（舵轮）	全向（每轮独立转向+驱动）	最强	最高	最高	翼菲鸿钧（自研并对外 ODM）、重载轮臂机型
双差速	非全向（差速转向）	中~强	中	低	无锡智动力线控底盘等工业取向方案

四条路线没有绝对的优劣，只有场景匹配。把六个关键维度画到同一张雷达图上，各自的长短板一目了然：

麦克纳姆轮与全向轮：服务场景的成本答案

麦克纳姆轮靠轮毂外圈的斜置辊子实现横移与零半径转向，结构简单、供应链成熟（德鑫铭、鸥帆、奥姆尼威等国产厂商已把单价压得很低），缺点是辊子磨损快、过坎能力弱、负载上限低。全向轮（多辊式）转向更顺滑、噪音更低，上海韩陆的 ROTACASTER 是这一路线的代表。优必选 Cruzr S2 走的就是全向轮路线：底盘全向移动、最高 2 m/s 移动速度、腰轴 ±170° 旋转，配合 0~40 cm 升降——这是典型的"商场/展厅/政务大厅"服务配置。

四转四驱（舵轮）：重载与精度的天花板

舵轮方案中每个轮子由"转向电机 + 驱动电机"独立控制，四轮协同即可实现任意方向的平移与自转，且单轮承载能力远高于麦轮。代价是成本与控制复杂度翻倍，还要处理四轮转向的同步标定。翼菲科技是这条路线上最激进的样本：其"鸿钧"轮臂机器人采用自研四转四驱全向底盘，升降行程 0.5 m、升降速度 0.4 m/s，机身最窄处 62 cm 可穿行窄通道，并且把底盘做成 ODM 产品对外销售——相当于把自己验证过的底盘方案变成了供应链的一部分。

双差速：工业取向的务实派

双差速底盘（两组差速轮系）不能横移，但结构坚固、承载好、成本可控，适合以直线长廊作业为主、转向需求不高的工业场景。无锡智动力的双差速线控底盘就是面向这类需求的标准化产品。

升降机构：轮式人形的"第二自由度"

底盘解决平面移动，升降立柱解决垂直作业空间。对轮式人形来说，升降立柱不是可选件而是核心件：它决定了机器人够不够得着货架高层、操作台和人的躯干高度。当前主流传动路线有四条：

路线	代表案例	优势	短板
滚珠/行星滚柱丝杠	行业主流（捷昌驱动 JCLC 系列等）	精度高、负载大、天然自锁断电安全	速度受丝杠导程限制，成本中高
刚性链式	银河通用 Galbot 折叠升降专利	大负载、可折叠收纳、行程/收纳比好	机构复杂、专利与工程门槛高
同步带式	部分轻载快速升降方案	速度快、重量轻、成本低	无自锁，必须额外抱闸，安全冗余要求高
剪叉式	工业升降平台（人形少用）	行程大、承载极强	体积大、速度慢、收纳高度高

各家机型的升降行程差距极大，直接反映产品定位。把代表性机型画在一张图上：

逐机型拆解：头部玩家都用了什么方案

厂商/机型	底盘方案	升降方案	关键参数	落地场景
银河通用 Galbot G1	轮式 + 可折叠单腿混合	刚性链式折叠升降（专利）	1.73 m→2.4 m 作业空间，整机约 92.5 kg	商超、无人药店；重载版 S1 整机 320 kg、负载 50 kg，已进入宁德时代产线
智元 远征 A2-W	轮式底盘	升降立柱，约 1.73 m 作业高度	约 65 kg，支持电池热插拔	讲解导览、柔性制造上料
智元 精灵 G2	全向底盘	升降 + 3 自由度腰部	整机 185 kg，2025-10-16 发布；由均普智能代工制造，获龙旗科技/均胜电子亿元级订单	3C 制造、汽车零部件上下料
优必选 Cruzr S2	全向轮底盘	0~40 cm 升降	2 m/s 移动，腰轴 ±170°	政务、商超、展厅服务
擎朗 XMAN-R1	轮式底盘	升降立柱	身高 175 cm，整机 110 kg，全身 36 自由度	配送 + 操作复合场景
星尘智能 Astribot S1	轮式底盘	升降立柱	身高 170 cm、约 80 kg，绳驱上肢	科研平台、精密操作演示
翼菲 鸿钧	自研四转四驱全向底盘（对外 ODM）	行程 0.5 m，速度 0.4 m/s	最窄 62 cm 机身，可穿行窄通道	窄空间物流、柔性制造；底盘外供
智平方 Alpha Bot 2	轮式底盘	腰腿升降，垂直工作范围 0~240 cm	升降行程行业第一梯队	半导体、面板等宽高度带作业
星海图 R1 Pro / 星动纪元 Q5 / 珞石 Helios / 拓斯达 TWH020	轮式/全向底盘	升降立柱	Q5 全身 44 自由度；各家面向自有场景定制	科研、工业、零售等

银河通用：用"折叠升降"把作业空间做到 2.4 米

Galbot G1 是轮式人形里结构最特殊的样本。它没有采用常规的单柱升降，而是用刚性链式折叠机构把整机作业高度从 1.73 m 拉到 2.4 m，折叠后又能收进紧凑的运输尺寸；底盘部分则是"轮式 + 可折叠单腿"的混合设计，兼顾平地效率与跨小障碍能力。重载版本 S1 把整机做到 320 kg、单臂负载 50 kg，已部署于宁德时代产线——这是目前轮式人形"从服务走向重工"最硬的公开案例。

智元：轮式是它出货的主力形态

智元是全球人形出货量榜首（IDC 2025 年 5200 台），其远征 A2-W 轮式版约 65 kg、支持电池热插拔，主打导览与柔性制造；2025 年 10 月发布的精灵 G2 进一步加码工业：185 kg 整机、全向底盘、3 自由度腰部，由均普智能代工制造，并拿下龙旗科技与均胜电子的亿元级订单。智元的路线说明一件事：轮式人形的量产，正在从"自产"走向"整机厂定义 + 代工厂制造 + 供应链分工"。

翼菲：把自研底盘做成生意

翼菲科技的路径与其他整机厂相反——它把自研的四转四驱全向底盘直接 ODM 对外销售。鸿钧本体最窄 62 cm、升降 0.5 m @ 0.4 m/s，验证了舵轮底盘在窄通道重载场景的可行性后，底盘本身成了可复购的标准件。对预算有限、不想自研底盘的中小机器人公司，这类 ODM 底盘是快速上车的捷径。

市场快照：轮式人形已是人形赛道的主力形态

轮式人形的放量同时拉动了上游升降立柱市场。行业数据显示：2025 年全球移动机器人市场规模约 487 亿美元，预计 2026 年突破 590 亿美元（+21.3%）；其中轮式机器人升降立柱需求同比增长 27.8%，轮臂机器人升降立柱增长 35.2%（增速最快的细分品类），AGV 升降立柱增长 18.6%。轮式人形对升降立柱的典型需求是：行程 300~800 mm、负载 300~1000 N、轻量化、低噪音、快速响应——与服务/巡检场景的渗透节奏完全吻合。

供应链图谱：谁在供货

底盘总成：移动机器人老兵的新战场

供应商	代表产品	关键参数	定位
仙工智能 SEER	C1-D 轮式人形底盘	650×650×225 mm，重复定位 ±5 mm，双激光雷达，48V/40Ah	面向人形整机厂的标准底盘平台
威迈尔（蓝芯科技子公司）	H6 Mini 四转全向底盘	550×530×335 mm，负载 150 kg，爬坡度 20°	四转全向、中小尺寸人形首选之一
翼菲科技	四转四驱全向底盘（ODM）	经鸿钧整机验证，对外 ODM 开放	整机厂自研底盘转供应商的典型
思岚科技 SLAMTEC	Hermes 48V 通用底盘	48V 平台，导航定位起家	SLAM + 底盘一体化方案
无锡智动力	双差速线控底盘	线控接口，工业取向	低成本工业场景

行走轮与驱动件层则是更细分的专业玩家：苏州凤凰动力深耕舵轮 20 年（AGV 时代的核心供应商，正迁移到人形赛道）；德鑫铭、鸥帆、奥姆尼威供应麦克纳姆轮；上海韩陆的 ROTACASTER 覆盖全向轮。这一层的格局和 AGV 时代基本一致，人形带来的是增量而非重构。

升降立柱：国产替代已过半山腰

升降立柱的供应商池来自线性驱动行业（升降办公桌、医疗床、AGV 顶升的同源产业），头部玩家如下：

供应商	背景	机器人相关产品亮点
捷昌驱动（603583）	国家级制造业单项冠军，26 年线性驱动积累，9 大生产基地	JCLC 系列机器人升降立柱：JCLC-TN3 负载 800 N、速度 60 mm/s、行程 500 mm，支持 485/CAN/EtherCAT；免维护 50 万次；7 天方案响应、25 天样机交付；WAIC 2026 同步展出无框力矩电机
LINAK 力纳克	丹麦，创立于 1907 年，国际线性驱动标杆	移动机器人/工业升降立柱，精度与寿命行业领先，价格最高
Thomson 汤姆逊	美国，近百年传动积累	高端工业与特种机器人升降方案
乐歌股份	国内线性驱动上市公司，升降办公龙头	依托升降立柱量产能力切入机器人，性价比路线
Ewellix 伊维莱	原 SKF 旗下，全球线性运动方案商	高精度升降立柱，面向轮臂复合机器人高端场景
Timotion 堤摩华	中国台湾线性驱动品牌	医疗/服务/AGV 多系列，出口导向

这一层的格局数据很有说服力：2025 年本土品牌在国内机器人升降立柱市场的份额已达 62.7%，较 2022 年提升超过 18 个百分点；同性能产品国产比进口便宜 20%~30%，样机交付周期从进口的"数月"压缩到"数周"。主流国产产品已做到 50 万次以上免维护，并支持 EtherCAT/CANopen/Modbus-485 多总线——升降立柱环节的国产替代，比很多人想象得更彻底。

直线关节与丝杠：人形带来的新增量

当升降行程和负载超出标准立柱范围（如智平方 2.4 m 腰腿升降、Galbot 重载版），整机厂会转向自研直线关节，核心部件是行星滚柱丝杠/滚珠丝杠。这条赛道上：新剑传动是特斯拉 Optimus 直线执行器丝杠的已知供应商；南京工艺、秦川机床、汉江机床是老牌丝杠厂；江苏雷利、鼎智科技、双林股份、贝斯特、五洲新春、北特科技等均在布局人形用丝杠；恒立液压则从液压向电缸/丝杠延伸。丝杠是当前人形供应链里国产化率最低、资本开支最密集的环节之一——它既服务双足人形的直线关节，也服务轮式人形的大行程升降，是两条路线共享的上游。

自研还是外采？头部厂商矩阵

把头部厂商在四大核心环节（全向底盘、升降机构、上肢/灵巧手、整机制造）的自研深度画成矩阵：

矩阵背后有三条清晰的行业规律：

• 规律一：底盘自研是分水岭。头部厂商（银河通用、智元、优必选、智平方）几乎全部自研底盘，因为底盘几何直接决定上肢作业包络，买来的标准底盘很难与自家上肢做深度联动设计；而腰部厂商与创业公司更倾向买仙工智能、威迈尔的标准底盘或翼菲的 ODM 底盘，把研发资源集中在上肢与算法。
• 规律二：升降机构"自研机构 + 外购立柱"并存。标准行程（300~800 mm）直接采购捷昌、LINAK 等的成品立柱最划算；超大行程或特殊负载（Galbot 折叠式、智平方腰腿升降）则必须自研机构，丝杠/链条等传动件仍可外购。
• 规律三：制造环节开始外包。智元精灵 G2 由均普智能代工并获亿元级订单，说明轮式人形的量产模式正在向"整机厂定义产品 + 代工厂规模制造"演化——这与消费电子和新能源汽车的路径一致。

选型指南：给不同玩家的落地路径

flowchart TD
    A["轮式人形底盘+升降选型三问：
作业高度多少？负载多大？场景多窄？"] --> B{"需要横移/零半径转向？"}
    B -->|"否"| C["双差速底盘
（成本优先，长廊作业）"]
    B -->|"是"| D{"整机负载 > 120 kg？"}
    D -->|"是"| E["四转四驱舵轮底盘
（威迈尔 H6 Mini / 翼菲 ODM / 自研）"]
    D -->|"否"| F{"预算敏感？"}
    F -->|"是"| G["麦克纳姆轮 / 全向轮标准底盘"]
    F -->|"否"| H["全向轮或舵轮，按精度需求选"]
    E --> I{"升降行程 > 800 mm？"}
    G --> I
    H --> I
    C --> I
    I -->|"否"| J["成品升降立柱 300~800 mm
（捷昌 / LINAK / 乐歌，负载 300~1000 N）"]
    I -->|"是"| K["自研升降机构 + 外购丝杠
（行星滚柱丝杠 / 滚珠丝杠）"]
    J --> L["校核：断电自锁、升降速度、
与上肢作业包络联动"]
    K --> L

结合各厂商实践，再给五条避坑经验：

• 坑一：只看底盘参数，不看上肢联动。升降立柱升起后整机动稳定裕度骤降，底盘轮距、配重与升降高度必须联合仿真，否则"升到一半不敢动手"。
• 坑二：把麦轮当万金油。麦轮辊子在环氧地坪上磨损快、过 10 mm 以上门槛就吃力，商超外的场景慎用；重载场景直接上舵轮。
• 坑三：升降立柱只看负载，不看速度。60 mm/s 与 200 mm/s 的立柱价差显著，节拍敏感的产线场景（上下料）必须按节拍反推升降速度，否则机器人"手快腿慢"。
• 坑四：忽视断电安全。同步带方案无自锁，必须配抱闸+防坠冗余；丝杠方案也要校核断电保持能力，尤其是载人协作半径内的机型。
• 坑五：盲目自研底盘。月产 50 台以下、且不靠底盘做差异化的团队，买标准底盘或 ODM 底盘（仙工/威迈尔/翼菲）通常比自研省 6~12 个月，把人力投到上肢与 VLA 算法上回报率更高。

结论

轮式人形机器人的技术栈正在快速收敛：底盘看场景——服务选全向轮、重载选舵轮、成本选双差速；升降看行程——800 mm 以内买成品立柱，超行程自研机构、外购丝杠；整机看分工——头部自研底盘与上肢，制造外包，腰部买标准底盘聚焦算法。供应链上，底盘与行走件是移动机器人产业链的平滑迁移（格局未变、增量来自人形），升降立柱的国产替代已过半山腰（本土份额 62.7%），丝杠则是国产化率最低、竞争最激烈的新战场。

一句话总结：双足人形决定行业想象力的上限，轮式人形决定行业现金流的下限——而轮式人形的供应链，已经准备好接单了。

不确定性与信息缺口

• 出货量数据存在口径差异：IDC 2025 全球人形出货约 1.8 万台（+508%）；国内机构估算中国市场出货约 2 万台量级，统计范围包含轮式人形与轮臂机器人，与 IDC 全球口径不完全可比，引用时需注意区分。
• "新品中轮式占比 80%+"来自前三季度 55 款新品的统计（CMR 产业联盟），全年口径下占比可能回落；轮式人形"75 款"为不完全统计。
• 各机型底盘轮系判断基于发布会、官网与媒体报道的公开信息（如 Cruzr S2 全向轮、精灵 G2 全向底盘），部分厂商未披露轮系细节，图中矩阵含合理推断成分。
• 银河通用"刚性链式折叠升降"来自其公开专利信息，量产机上是否完全沿用该机构未见官方确认。
• 升降立柱市场份额（本土 62.7%）来自行业分析文章（引用中国电子信息产业发展研究院统计），各品牌排名类文章多为商业推广性质，本文只采信其中的参数与份额数据，排名本身不作引用。
• 丝杠环节与特斯拉 Optimus 的供应关系（新剑传动）来自供应链媒体报道，非公司公告。
• 翼菲、智平方等创业公司的财务与订单数据未公开，本文对其商业进展的描述限于已报道口径。