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Zetta ζ：冻结 VLA 权重也能持续进化——清华 AIR 的闭环具身执行框架

清华 AIR 与 Z-Trans AI 提出 Zetta ζ：一个闭环具身执行框架。它不微调策略、不更新 VLA 权重,而是进化围绕策略的执行框架——代码化的运行时评审器监控每个动作、恢复技能在偏离时接管、验证门只放行通过泛化检验的技能。冻结基线在 LIBERO-Pro 上成功率 31.0%,同一策略在 Zetta ζ 下达到 92.5%(绝对提升 +56.3 个百分点);RoboCasa 18 任务平均从冻结基线提升 20 个百分点至 93.6%;Z-Infra 把有效 rollout 吞吐放大 20.6 倍,推理提速 11.1 倍。技能可零样本迁移,且出现清晰的机器人「顿悟时刻」。