GRIT 是面向宇树 G1 人形机器人的全身运动追踪控制部署框架:包含 ONNX 策略、50Hz Python 推理运行时、MuJoCo sim2sim、PICO VR 实时全身遥操作,以及带看门狗的原生 SDK2 硬件桥接,是低门槛全身控制+遥操作数据采集的完整链路。
开源手部外骨骼：12 个关节磁编码器读取手指运动，8 电机肌腱驱动，Teensy 端控，支持动捕、遥操作、EMG 意图与力反馈研究。