NVIDIA 开源 Lyra 2.0：一张图生成可漫游的 3D 世界，可导出 Isaac Sim 给机器人做仿真

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NVIDIA 空间智能实验室开源生成式 3D 世界模型 Lyra 2.0（SIGGRAPH Asia 2026，代码 Apache-2.0，github.com/nv-tlabs/lyra，2.2k star）：单张图 + 用户定义相机轨迹 + 分段文本 → 长程 3D 一致探索视频 → 前馈重建（Depth Anything v3）为 3DGS/网格。两大关键设计：显式 3D 代理只做信息路由（检索相关历史帧、建立稠密对应）对抗空间遗忘；自增强历史训练让模型学会纠正自身漂移而非传播。交互式 GUI 支持回看已探索区域与进入未观测区域（演示 ~90 米导航）；生成场景可导出物理引擎——已演示导入 Isaac Sim 做物理真实的机器人导航与交互，为可扩展具身 AI 仿真提供无需真实 3D 采集的数据路径。