Ukemi-SafeFall：人形受身防摔起身
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视频加载中借鉴柔道受身的人形防摔控制：条件门控滚动+接触力塑形奖励，峰值接触力降 32%、累计降 78%、不安全接触减 70%，起身成功率 98%。
Category: humanoid
Author: @ducanhruoi
Date: 2026-10-08T00:00:00
Duration: 18.68s
Reference: https://ukemi-safefall.github.io/
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