Wonik Allegro Hand V4 灵巧手
Vendor: Wonik Robotics
Product: Allegro Hand V4
Wonik Robotics 旗下高性价比科研型四指灵巧手，16 个独立力矩可控关节（四指各 4 自由度），整手重 1.08 kg（手指 0.17 kg、拇指 0.19 kg），负载 5 kg。直流电机驱动，减速比 1:369，单关节最大扭矩 0.70 N·m、最高转速 0.11 s/60°；关节分辨率电位器测量精度 0.002°，CAN 通信、333 Hz 控制频率，供电 24 VDC/100 W，广泛用于抓取与操作研究。
| power | 24 VDC / 100 W |
| weight | 1.08 kg（手指 0.17 kg / 拇指 0.19 kg） |
| fingers | 4（含拇指） |
| payload | 5 kg |
| actuation | DC 电机，减速比 1:369 |
| active_dof | 16（4指×4） |
| communication | CAN，333 Hz |
| max_joint_speed | 0.11 s/60° |
| joint_resolution | 电位器 0.002° |
| max_joint_torque | 0.70 N·m |