长兴动力 CXR 系列力控旋转执行器
Vendor: 长兴动力 CX Robotics (北京长兴动力机器人科技有限公司)
Product: CXR 系列力控旋转执行器
长兴动力（北京长兴动力机器人科技有限公司）自研力控旋转执行器 CXR 系列，采用无框力矩电机、谐波减速器、双编码器与驱动器一体化设计，可实现精准力控/位置/速度控制；四种规格 CXR-14/17/20/25（官网参数表将后两型误标为 CXL-20/25），额定扭矩 9.6/30/50/84 N·m，启停容许扭矩 34/66/102/194 N·m，最高输出转速 29.7-34.6 rpm，减速比 30-120 可定制，重量 0.86-2.7 kg，外径 φ70-φ110 mm，中空 φ6-φ12.5 mm；17-bit 磁编码器双闭环，重复定位精度 20 arcsec，力矩传感器选配（力控精度 0.2% F.S.），制动器选配，48 VDC，额定/最大功率 49/103 W 至 483/785 W。广泛适配变负载、变惯量人形机器人关节需求。
| mass | 0.86 / 1.25 / 1.75 / 2.7 kg |
| brake | optional |
| models | CXR-14 / CXR-17 / CXR-20 / CXR-25 (site mislabels 20/25 as CXL-20/25) |
| encoder | 17-bit magnetic, dual-encoder closed loop, 20 arcsec repeatability |
| force sensor | optional torque sensor, 0.2% F.S. |
| hollow shaft | phi6 / phi9.5 / phi9.5 / phi12.5 mm |
| rated torque | 9.6 / 30 / 50 / 84 N.m |
| reduction ratio | 30-120 (customizable) |
| voltage / power | 48 VDC; rated-max 49-103 W / 177-314 W / 221-471 W / 483-785 W |
| max output speed | 34.6 / 29.7 / 29.7 / 29.7 rpm |
| outer diameter x length | 70x88 / 80x98 / 90x98 / 110x107 mm |
| avg load permissible torque | 13.5 / 49 / 61 / 133 N.m |
| start-stop permissible torque | 34 / 66 / 102 / 194 N.m |