绿的谐波 KMF 无框直驱力矩电机, 额定功率 130–750 W, 额定扭矩 0.459–4.479 N·m, 峰值扭矩可达 13.44 N·m, 16 极设计, 支持 48 VDC / 220 VAC 母线, 中空结构便于走线, 适配协作机器人一体化关节与人形机器人执行器。
零部件
雷赛FM1系列无框力矩电机提供50/70/85/115mm四种标准框架尺寸，48VDC供电，以FM1-05008为例额定功率165W、额定转矩0.3N·m、最大转矩0.9N·m、额定转速5250rpm，可根据具体需求定制电机尺寸及电气参数，用于机器人关节、力矩电机直驱等应用场景。
雷赛FM2系列是高密度型无框力矩电机，提供28/43/50/60/70/85/104/127mm八种标准框架尺寸，48VDC供电，以FM2-05008为例额定功率190W、额定转矩0.33N·m、最大转矩0.99N·m、额定转速5500rpm，转矩常数0.067Nm/A，支持按需求定制尺寸与电气参数，适用于人形机器人与协作机器人关节直驱场景。
荷兰 Tecnotion UM 系列为永磁无框直驱力矩电机，5 个机座（UM050-UM220，定子外径 50-220 mm）：连续转矩 0.64-13.8 Nm、峰值转矩 2.03-43.8 Nm，电机常数 0.18-0.84 Nm/√W，母线电压最高 48-360 VDC；无框结构可直接嵌入关节壳体，配合绝对值编码器与中空走线实现高扭矩密度直驱，适用于人形机器人肩/髋/膝关节、协作臂与精密云台。
荷兰 Tecnotion QTR 160 为 QTR 家族最大机座的无框直驱力矩电机：定子外径 160 mm、转子中空内径 108-111 mm，叠高 17-140 mm 共 6 个型号（QTR-A-160-17/25/34/60/114 与 QTR-X-160-140）；连续扭矩 4.1-103.9 N·m、峰值扭矩 6.2-155.3 N·m、极限扭矩 9.3-244.8 N·m，最高转速 4000 rpm，扭矩常数 0.31-9.24 N·m/Arms，大扭矩密度适配人形机器人髋/膝关节与重载直驱转台。
荷兰 Tecnotion QTR 105 为无框直驱力矩电机，外径 105 mm、叠高仅 17 mm 起的扁平设计，大中空内径便于走线与集成，适合医疗与精密转台；连续扭矩 1.4-12.0 N·m，峰值扭矩 1.9-18.1 N·m，极限扭矩 3.0-28.4 N·m，可选多种绕组与数字霍尔传感器；QTR 家族覆盖 65/78/105/133/160 五种机座，广泛用于半导体、印刷与旋转直驱场景。
昊志机电无框力矩电机，面向协作机器人关节直驱；全局优化电磁设计，高性能稀土永磁+无取向冷轧硅钢+耐电晕漆包线+H 级绝缘，创新绕组工艺与电磁封装，转矩密度高、转矩波动 ≤1%、动态响应快、温升低、重量轻；3.5 倍过载能力，开启电压 <24 V、保持电压 <7 V，发热更低，宽调速变负载下动力输出稳定一致。
昊志机电一体化机器人关节模组，14-40 六种规格，集成无框力矩电机、高刚性谐波减速器、双绝对值多圈编码器（18Bit、BISS-C）与大中空低压驱动器；减速比 50-160，峰值扭矩 23-841 N.m，3.5 倍过载，定位精度 <0.015°、重复定位 0.003°，EtherCAT/CANopen 菊花链通信，48V 供电、24V STO/SBC 安全功能，摩擦式阻尼制动器，中通孔 12/18 mm，扭转刚性 1.1-41 Nm/arc min，面向协作与人形机器人手臂。
长兴动力（北京长兴动力机器人科技有限公司）自研力控旋转执行器 CXR 系列，采用无框力矩电机、谐波减速器、双编码器与驱动器一体化设计，可实现精准力控/位置/速度控制；四种规格 CXR-14/17/20/25（官网参数表将后两型误标为 CXL-20/25），额定扭矩 9.6/30/50/84 N·m，启停容许扭矩 34/66/102/194 N·m，最高输出转速 29.7-34.6 rpm，减速比 30-120 可定制，重量 0.86-2.7 kg，外径 φ70-φ110 mm，中空 φ6-φ12.5 mm；17-bit 磁编码器双闭环，重复定位精度 20 arcsec，力矩传感器选配（力控精度 0.2% F.S.），制动器选配，48 VDC，额定/最大功率 49/103 W 至 483/785 W。广泛适配变负载、变惯量人形机器人关节需求。
maxon（瑞士）是全球精密驱动系统龙头。EC frameless DT（Dynamic Torque）为内转子无框力矩电机套件（定子+转子），大中空轴、低压直流、全灌封：DT38/DT50/DT65/DT85 四种机座、外径 42–90 mm，带散热连续扭矩 0.13–3.42 N·m、峰值最高 9.63 N·m，最高转速 3,000–15,000 rpm，典型齿槽扭矩低至 0.5 mNm，扭矩密度最高 4.5 N·m/kg，工作温度 -40 至 +100 °C。可选集成 TSX MAG 磁增量或 TSX RIO 19-bit 绝对值编码器，可搭配 maxon 谐波/行星减速器与 EPOS/ESCON 控制器组成高精度关节（HPJ/HEJ），面向人形与四足机器人关节、协作机器人、手术机器人与外骨骼、半导体搬运及航天执行器。
TQ-RoboDrive（德国 TQ-Systems）源自德国航空航天中心（DLR）的电机技术，是人形/协作机器人无框力矩电机的技术领导者，PAL Robotics 等厂商评价其扭矩重量比“无可匹敌”。ILM（Innenläufer） premium 系列含 ILM25-ILM115 共 14 款：额定转矩 0.033-3.9 N·m、24/48 V、最高 22,378 rpm；ILM-E 系列 9 款（ILM-E50-E85）：0.32-3.3 N·m、48 V，扭矩密度与 premium 相同且性价比更高。定子-转子套件式无框结构、大中空轴、高铜填充率低热损、100% 德国制造，广泛用于人形机器人、协作机器人、外骨骼、手术机器人、航空航天与精密自动化。
内转子无框力矩电机+减速器+双绝对编码器+扭矩传感器一体化力控关节，HSA-11~32 六档，峰值扭矩 11~459 Nm，力控闭环带宽 100 Hz、采样 32 kHz，EtherCAT 通信，为人形/轮式双臂机器人提供高扭矩密度关节。
步科 FMH 系列无框力矩电机面向人形机器人旋转/直线关节模组动力：外径 38-120 mm 全尺寸覆盖腰、肩、肘、腕、髋、膝、踝全类型关节；定子真空灌胶工艺低温升，分瓣铁芯+高磁感硅钢片带来高扭矩密度；超薄骨架超大中空设计便于关节过线布板；48 VDC 供电，FMH03807/05014/08513 额定转矩 0.13/0.6/1.7 N·m，峰值转矩最高 4.26 N·m，额定转速 1500-3400 rpm。
