禾川科技 Hu-MRS120N 谐波旋转关节执行器（额定 60 N·m）
Vendor: 禾川科技 HCFA
Product: Hu-MRS120N
浙江禾川科技 Hu-MRS 系列谐波旋转关节执行器 MRS120N：额定扭矩 60 N·m、峰值 120 N·m，额定/峰值转速 30/40 rpm，额定功率 301 W。集成无框力矩电机+谐波减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，中空轴孔径 Φ10.8mm，外形 Φ90×71.63mm，重 1.41kg，48VDC，背隙 20 arcsec，速比 101:1，支持 CAN-FD/EtherCAT。适合人形机器人髋、肩等高扭矩关节。
| bus | CAN-FD / EtherCAT |
| model | Hu-MRS120N |
| weight | 1.41 kg |
| encoder | 双绝对值编码器 17bit |
| reducer | 谐波减速（速比 101:1） |
| voltage | 48VDC |
| backlash | 20 arcsec |
| dimensions | Φ90×71.63 mm |
| gear_ratio | 101:1 |
| peak_speed | 40 rpm |
| peak_torque | 120 N·m |
| rated_power | 301 W |
| rated_speed | 30 rpm |
| vendor_site | https://www.hcfa.cn |
| hollow_shaft | Φ10.8 mm |
| rated_torque | 60 N·m |