# 一体化关节 ( 121 )

华沿机器人 HY-HJM03 直线关节模组

广东华沿机器人（01021.HK）HY-HJM03 直线关节模组，集成电机+减速器+编码器+驱动器，适用于人形机器人、协作机器人、机器狗。华沿自研核心零部件，涵盖谐波/行星/直线全品类关节模组。

零部件

华沿机器人 HY-HJM02 行星关节模组

广东华沿机器人（01021.HK）HY-HJM02 行星关节模组，集成电机+减速器+编码器+驱动器，适用于人形机器人、协作机器人、机器狗。华沿自研核心零部件，涵盖谐波/行星/直线全品类关节模组。

零部件

华沿机器人 HY-HJM01 谐波关节模组

广东华沿机器人（01021.HK）HY-HJM01 谐波关节模组，集成电机+减速器+编码器+驱动器，适用于人形机器人、协作机器人、机器狗。华沿自研核心零部件，涵盖谐波/行星/直线全品类关节模组。

零部件

巨蟹智能 CE-RB-R120-161-MAX-FBN-I 具身机器人关节模组（MAX版）

无锡巨蟹智能驱动 CE-RB-R120-161-MAX-FBN-I 具身机器人专用模组（MAX版），集成谐波减速器+无框电机+驱动器+编码器，支持 EtherCAT/CANOpen，适用于具身机器人全身关节。

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巨蟹智能 CE-RB-R120-161-FBN-I 具身机器人关节模组（升级版）

无锡巨蟹智能驱动 CE-RB-R120-161-FBN-I 具身机器人专用模组（升级版），集成谐波减速器+无框电机+驱动器+编码器，支持 EtherCAT/CANOpen，适用于具身机器人全身关节。

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巨蟹智能 CE-RB-R102-161-FBN-I 具身机器人关节模组（标准版）

无锡巨蟹智能驱动 CE-RB-R102-161-FBN-I 具身机器人专用模组（标准版），集成谐波减速器+无框电机+驱动器+编码器，支持 EtherCAT/CANOpen，适用于具身机器人全身关节。

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巨蟹智能 CE-RB-R48-101-Lite-CO-I 具身机器人关节模组（Lite系列）

无锡巨蟹智能驱动 CE-RB-R48-101-Lite-CO-I 具身机器人专用模组（Lite系列），集成谐波减速器+无框电机+驱动器+编码器，支持 EtherCAT/CANOpen，适用于具身机器人全身关节。

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巨蟹智能 CE-HM-R120 人形关节模组

无锡巨蟹智能驱动 CE-HM-R120 人形关节模组，规格 120mm，集成谐波减速器+无框电机+伺服驱动器+编码器，适用于人形机器人四肢关节。支持 EtherCAT/CANOpen 总线。

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巨蟹智能 CE-HM-R102 人形关节模组

无锡巨蟹智能驱动 CE-HM-R102 人形关节模组，规格 102mm，集成谐波减速器+无框电机+伺服驱动器+编码器，适用于人形机器人四肢关节。支持 EtherCAT/CANOpen 总线。

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巨蟹智能 CE-HM-R83 人形关节模组

无锡巨蟹智能驱动 CE-HM-R83 人形关节模组，规格 83mm，集成谐波减速器+无框电机+伺服驱动器+编码器，适用于人形机器人四肢关节。支持 EtherCAT/CANOpen 总线。

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巨蟹智能 CE-HM-R68 人形关节模组

无锡巨蟹智能驱动 CE-HM-R68 人形关节模组，规格 68mm，集成谐波减速器+无框电机+伺服驱动器+编码器，适用于人形机器人四肢关节。支持 EtherCAT/CANOpen 总线。

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巨蟹智能 CE-HM-R58 人形关节模组

无锡巨蟹智能驱动 CE-HM-R58 人形关节模组，规格 58mm，集成谐波减速器+无框电机+伺服驱动器+编码器，适用于人形机器人四肢关节。支持 EtherCAT/CANOpen 总线。

零部件

巨蟹智能 CE-HM-R48 人形关节模组

无锡巨蟹智能驱动 CE-HM-R48 人形关节模组，规格 48mm，集成谐波减速器+无框电机+伺服驱动器+编码器，适用于人形机器人四肢关节。支持 EtherCAT/CANOpen 总线。

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巨蟹智能 CE-RM-R110 关节型模组（额定 7.3 N·m）

无锡巨蟹智能驱动 CE-RM-R110 关节型模组：减速比 100:1，额定扭矩 7.3 N·m，启停峰值扭矩 267 N·m，额定功率 750 W，额定转速 2000 rpm，尺寸 Φ110×130 mm，重量 3.4 kg。集成 20bit/19bit 双绝对值编码器，EtherCAT/CANOpen 总线通讯，摩擦式阻尼制动器。适用于人形机器人、协作机器人多关节场景。

零部件

巨蟹智能 CE-RM-R90 关节型模组（额定 7.3 N·m）

无锡巨蟹智能驱动 CE-RM-R90 关节型模组：减速比 100:1，额定扭矩 7.3 N·m，启停峰值扭矩 267 N·m，额定功率 400 W，额定转速 3000 rpm，尺寸 Φ90×105 mm，重量 2.2 kg。集成 20bit/19bit 双绝对值编码器，EtherCAT/CANOpen 总线通讯，摩擦式阻尼制动器。适用于人形机器人、协作机器人多关节场景。

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巨蟹智能 CE-RM-R80 关节型模组（额定 7.3 N·m）

无锡巨蟹智能驱动 CE-RM-R80 关节型模组：减速比 100:1，额定扭矩 7.3 N·m，启停峰值扭矩 179 N·m，额定功率 400 W，额定转速 3000 rpm，尺寸 Φ80×100 mm，重量 2.2 kg。集成 20bit/19bit 双绝对值编码器，EtherCAT/CANOpen 总线通讯，摩擦式阻尼制动器。适用于人形机器人、协作机器人多关节场景。

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巨蟹智能 CE-RM-R70 关节型模组（额定 7.3 N·m）

无锡巨蟹智能驱动 CE-RM-R70 关节型模组：减速比 100:1，额定扭矩 7.3 N·m，启停峰值扭矩 146 N·m，额定功率 200 W，额定转速 3000 rpm，尺寸 Φ70×85 mm，重量 1.5 kg。集成 20bit/19bit 双绝对值编码器，EtherCAT/CANOpen 总线通讯，摩擦式阻尼制动器。适用于人形机器人、协作机器人多关节场景。

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巨蟹智能 CE-RM-R60 关节型模组（额定 7.3 N·m）

无锡巨蟹智能驱动 CE-RM-R60 关节型模组：减速比 100:1，额定扭矩 7.3 N·m，启停峰值扭矩 146 N·m，额定功率 100 W，额定转速 3500 rpm，尺寸 Φ70×85 mm，重量 1.5 kg。集成 20bit/19bit 双绝对值编码器，EtherCAT/CANOpen 总线通讯，摩擦式阻尼制动器。适用于人形机器人、协作机器人多关节场景。

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开璇智能 KGU-40D 谐波一体化关节模组（额定 557 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-40D：额定转矩 557 N·m、最大 762 N·m，额定/最大转速 18/26 rpm，额定功率 1100 W，48VDC，减速比 1/121。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 50 arcsec、重复精度 10 arcsec，中空孔径 Φ23mm，外形 Φ170×139mm，仅 7.9kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

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开璇智能 KGU-40C 谐波一体化关节模组（额定 465 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-40C：额定转矩 465 N·m、最大 639 N·m，额定/最大转速 22/32 rpm，额定功率 1100 W，48VDC，减速比 1/101。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 50 arcsec、重复精度 10 arcsec，中空孔径 Φ23mm，外形 Φ170×139mm，仅 7.9kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

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开璇智能 KGU-32D 谐波一体化关节模组（额定 253 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-32D：额定转矩 253 N·m、最大 498 N·m，额定/最大转速 21/30 rpm，额定功率 600 W，48VDC，减速比 1/121。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 50 arcsec、重复精度 10 arcsec，中空孔径 Φ23mm，外形 Φ142×112mm，仅 5.6kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

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开璇智能 KGU-32C 谐波一体化关节模组（额定 209 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-32C：额定转矩 209 N·m、最大 411 N·m，额定/最大转速 25/35 rpm，额定功率 600 W，48VDC，减速比 1/101。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 50 arcsec、重复精度 10 arcsec，中空孔径 Φ23mm，外形 Φ142×112mm，仅 5.6kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

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开璇智能 KGU-25C 谐波一体化关节模组（额定 119 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-25C：额定转矩 119 N·m、最大 198 N·m，额定/最大转速 26/40 rpm，额定功率 350 W，48VDC，减速比 1/101。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 50 arcsec、重复精度 10 arcsec，中空孔径 Φ16mm，外形 Φ110×98mm，仅 2.45kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

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