Harmonic Drive CSG-2A 谐波精密减速器（组件套装）
Vendor: Harmonic Drive
Product: CSG-2A 系列谐波减速器组件（杯型）
Harmonic Drive（美/日）是应变波（谐波）齿轮的发明者与全球龙头。CSG-2A 组件套装（波发生器+柔轮+刚轮）覆盖 14-65 共 10 个机座号、减速比 50-160；额定转矩（L10 寿命）7-1,236 N·m，重复峰值 23-3,419 N·m，瞬时峰值 46-6,175 N·m；标准传动精度 1 arcmin（14 号为 1.5 arcmin），零背隙、高扭刚（K1 0.34-54×10⁴ N·m/rad），质量仅 0.09-6.7 kg，是协作/人形机器人、半导体与光学设备精密关节的主流选择。
| mass | 0.09-6.7 kg |
| type | strain wave (harmonic) precision reducer, cup-type component set |
| sizes | 14 / 17 / 20 / 25 / 32 / 40 / 45 / 50 / 58 / 65 |
| backlash | zero backlash; standard accuracy 1 arcmin (size 14: 1.5 arcmin) |
| applications | cobot/humanoid robot joints, semiconductor & optics equipment, precision automation |
| reduction_ratio | 50 / 80 / 100 / 120 / 160 |
| rated_torque_L10 | 7-1,236 N·m |
| repeated_peak_torque | 23-3,419 N·m |
| momentary_peak_torque | 46-6,175 N·m |
| torsional_stiffness_K1 | 0.34-54 x10^4 N·m/rad |