LEAP Hand 低成本开源灵巧手

Vendor: CMU 开源项目

Product: LEAP Hand

LEAP Hand 是卡内基梅隆大学（Kenneth Shaw / Ananye Agrawal / Deepak Pathak，RSS 2023）开源的四指灵巧手：16 个自由度（每指 4 DOF），整手成本低于 2000 美元，仅用常见手工工具即可在 3 小时内完成组装，成本约为 Allegro Hand 的 1/8 却实现超越其灵巧性的通用外展-内收（abduction-adduction）运动学。项目开源全套资源：URDF 模型、3D CAD 文件、调好的 Isaac Gym / Isaac Lab 仿真环境与 Sim2Real 训练代码，支持 3D 打印自制与低成本批量复现，广泛用于机器人抓取、操作与遥操作研究。

dof	16
cost	低于 2000 美元（约为 Allegro 的 1/8）
type	dexterous-hand
fingers	4（每指 4 DOF）
actuation	伺服电机驱动，通用外展-内收运动学
reference	RSS 2023（Shaw, Agrawal, Pathak, CMU）
simulation	Isaac Gym / Isaac Lab 仿真环境
open_source	URDF / 3D CAD / Sim2Real 训练代码全开源
assembly_time	约 3 小时（仅需常见手工工具）

灵巧手 LEAP Hand CMU 开源硬件 RSS 2023

https://leaphand.com

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