LEAP Hand 低成本开源灵巧手
Vendor: CMU 开源项目
Product: LEAP Hand
LEAP Hand 是卡内基梅隆大学（Kenneth Shaw / Ananye Agrawal / Deepak Pathak，RSS 2023）开源的四指灵巧手：16 个自由度（每指 4 DOF），整手成本低于 2000 美元，仅用常见手工工具即可在 3 小时内完成组装，成本约为 Allegro Hand 的 1/8 却实现超越其灵巧性的通用外展-内收（abduction-adduction）运动学。项目开源全套资源：URDF 模型、3D CAD 文件、调好的 Isaac Gym / Isaac Lab 仿真环境与 Sim2Real 训练代码，支持 3D 打印自制与低成本批量复现，广泛用于机器人抓取、操作与遥操作研究。
| dof | 16 |
| cost | 低于 2000 美元（约为 Allegro 的 1/8） |
| type | dexterous-hand |
| fingers | 4（每指 4 DOF） |
| actuation | 伺服电机驱动，通用外展-内收运动学 |
| reference | RSS 2023（Shaw, Agrawal, Pathak, CMU） |
| simulation | Isaac Gym / Isaac Lab 仿真环境 |
| open_source | URDF / 3D CAD / Sim2Real 训练代码全开源 |
| assembly_time | 约 3 小时（仅需常见手工工具） |