Vendor: 雷赛智能 Leadshine (China)
Product: HJ系列 谐波关节模组（人形机器人）
雷赛HJ系列谐波关节模组采用谐波减速机与全硬件FOC技术、芯片级FPGA架构，三环控制频率20kHz，以HJ2-110F101D24-BK-EC为例减速比101、启停峰值扭矩194N·m、平均负载转矩133N·m，配24bit编码器，支持EtherCAT/CAN/CANFD总线，集成掉电抱闸与中空走线设计，用于人形机器人大负载关节。
| 外径 | 110 mm |
| 通孔 | 25 mm |
| 重量 | 2.6 kg |
| 长度 | 97.6 mm |
| 减速比 | 101 |
| 编码器 | 24 bit |
| 峰值转速 | 36 RPM |
| 最大电流 | 10.4 A |
| 通讯总线 | EtherCAT/CAN/CANFD |
| 额定电流 | 9.0 A |
| 额定转速 | 27 RPM |
| 启停峰值扭矩 | 194 N.m |
| 平均负载转矩 | 133 N.m |
| 额定转矩(2000rpm/减速比) | 84 N.m |
上海嬴双电机 KSG 系列 KSG-32-160 谐波关节模组：减速比 160，额定扭矩 800 Nm，峰值扭矩 1600 Nm，机身直径 160 mm，重 22 kg，输出轴 Φ55h6。系列中最大扭矩规格，适配重载机器人大关节。嬴双为国家级专精特新“小巨人”企业，专注机器人高精度谐波传动。
上海嬴双电机 KSG 系列 KSG-25-160 谐波关节模组：减速比 160，额定扭矩 400 Nm，峰值扭矩 800 Nm，机身直径 135 mm，重 11.5 kg，输出轴 Φ42h6。适配重载机器人关节。嬴双为国家级专精特新“小巨人”企业，专注机器人高精度谐波传动。
上海嬴双电机 KSG 系列 KSG-20-120 谐波关节模组：减速比 120，额定扭矩 180 Nm，峰值扭矩 360 Nm，机身直径 105 mm，重 5.5 kg，输出轴 Φ32h6。适配中大负载机器人关节。嬴双为国家级专精特新“小巨人”企业，专注机器人高精度谐波传动。
上海嬴双电机 KSG 系列 KSG-17-100 谐波关节模组：减速比 100，额定扭矩 85 Nm，峰值扭矩 180 Nm，机身直径 80 mm，重 2.4 kg，输出轴 Φ22h6。适配中小负载机器人关节。嬴双为国家级专精特新“小巨人”企业，专注机器人高精度谐波传动。
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