珞石 HSA 系列集成力控关节
Vendor: 珞石机器人 ROKAE
Product: HSA 系列集成力控关节
内转子无框力矩电机+减速器+双绝对编码器+扭矩传感器一体化力控关节，HSA-11~32 六档，峰值扭矩 11~459 Nm，力控闭环带宽 100 Hz、采样 32 kHz，EtherCAT 通信，为人形/轮式双臂机器人提供高扭矩密度关节。
| 型号 | HSA-11 / 14 / 17 / 20 / 25 / 32 |
| 通信 | EtherCAT |
| 重量 | 450 g ~ 6 kg |
| 编码器 | 18-bit 双绝对编码器 |
| 中空内径 | 6 ~ 21 mm |
| 峰值扭矩 | 11 / 19 / 70 / 113 / 204 / 459 Nm |
| 工作电压 | 48 V |
| 扭矩密度 | 19.8 / 12.8 / 46.4 / 37.6 / 47.5 / 46.8 Nm/kg |
| 电机类型 | 内转子无框力矩电机 |
| 关节额定功率 | 40 ~ 950 W |
| 尺寸 直径/长度 | 52/68 ~ 142/135 mm |
| 扭矩传感器分辨率 | ≤0.05 Nm |
| 平均负载转矩允许最大值 | 8.9 / 7.7-14 / 51 / 64 / 140 / 281 Nm |
| 力控闭环带宽 / 阻抗控制 / 采样 | 100 Hz / 1 kHz / 32 kHz |