维特智能 WT901 九轴 IMU 姿态传感模块
Vendor: 维特智能 Wit Motion (中国深圳)
Product: WT901 九轴 IMU 姿态传感模块
维特智能（Wit Motion，深圳）WT901 是其经典九轴姿态测量模组，集成三轴加速度计、三轴陀螺仪与三轴磁力计，基于 MEMS 技术与自研卡尔曼滤波/传感器融合算法，实时输出最高 200 Hz 的三轴角度、角速度、加速度、磁场与四元数。加速度计量程 ±16 g、分辨率 0.0005 g/LSB、100 Hz 带宽下 RMS 噪声 0.75~1 mg；陀螺量程 ±2000 °/s，零偏不稳定性（Allan 方差）2.24 °/h、零偏稳定性 3.19 °/h；横滚/俯仰精度 0.2°、无磁干扰时航向精度 0.1°；UART 115200 bps 默认通信，工作温度 -40~+85 °C。体积小、价格亲民，广泛用于人形机器人、机器狗、无人机与教学科研的姿态估计和运动控。
| axes | 9 (3-axis accel + gyro + magnetometer) |
| interfaces | UART (default 115200 bps), I2C |
| output_rate | 0.2~200 Hz |
| tilt_accuracy | 0.2° |
| operating_temp | -40 to +85 °C |
| accel_rms_noise | 0.75~1 mg (100 Hz BW) |
| gyro_full_range | ±2000 °/s |
| accel_full_range | ±16 g |
| accel_resolution | 0.0005 g/LSB |
| heading_accuracy | 0.1° (9-axis, no mag interference) |
| gyro_bias_instability | 2.24 °/h (Allan variance) |
| gyro_zero_bias_stability | 3.19 °/h (10-s smoothing, 1σ) |