Wonik Allegro Hand V4 灵巧手
Vendor: Wonik Robotics
Product: Allegro Hand V4
Allegro Hand V4 是 Wonik Robotics（韩国）面向抓取与操作研究教育的四指灵巧手：3 根手指 + 对掌拇指共 16 个独立力矩控制关节（每指 4 个），采用直流电机力矩/电流控制与 1:369 减速比传动，关节最大力矩 0.70 N·m，关节速度 0.11 s/60°。整手仅重 1.08 kg（手指 0.17 kg / 拇指 0.19 kg），电位器分辨率 0.002°，CAN 总线通信 333 Hz，可承载 5 kg 负载，供电 24 V / 100 W。提供完整 API 与教程（Windows / Linux / ROS / ROS 2），全球 180+ 研究伙伴基于其发表论文，是学术界广泛使用的标准灵巧手研究平台。
| dof | 16（每指 4 个独立力矩控制关节） |
| type | dexterous-hand |
| power | 24 V / 100 W |
| weight | 整手 1.08 kg（手指 0.17 kg / 拇指 0.19 kg） |
| fingers | 4（3 指 + 对掌拇指） |
| payload | 5 kg |
| software | Windows / Linux / ROS / ROS 2 API 与教程 |
| actuation | 直流电机力矩/电流控制，1:369 减速比 |
| max_torque | 0.70 N·m |
| joint_speed | 0.11 s/60° |
| communication | CAN 总线，333 Hz |
| encoder_resolution | 0.002°（电位器） |