零部件

开璇智能 KGU-20B 谐波一体化关节模组（额定 56 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-20B：额定转矩 56 N·m、最大 105 N·m，额定/最大转速 37/50 rpm，额定功率 210 W，48VDC，减速比 1/81。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 50 arcsec、重复精度 10 arcsec，中空孔径 Φ14mm，外形 Φ90×89mm，仅 1.67kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

关节模组一体化关节开璇智能绿的谐波人形机器人关节

开璇智能 KGU-17C 谐波一体化关节模组（额定 40 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-17C：额定转矩 40 N·m、最大 78 N·m，额定/最大转速 30/50 rpm，额定功率 130 W，48VDC，减速比 1/101。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 50 arcsec、重复精度 10 arcsec，中空孔径 Φ10mm，外形 Φ80×81mm，仅 1.12kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

关节模组一体化关节开璇智能绿的谐波人形机器人关节

开璇智能 KGU-17B 谐波一体化关节模组（额定 33 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-17B：额定转矩 33 N·m、最大 61 N·m，额定/最大转速 38/62 rpm，额定功率 130 W，48VDC，减速比 1/81。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 50 arcsec、重复精度 10 arcsec，中空孔径 Φ10mm，外形 Φ80×81mm，仅 1.12kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

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开璇智能 KGU-14C 谐波一体化关节模组（额定 25 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-14C：额定转矩 25 N·m、最大 50 N·m，额定/最大转速 32/50 rpm，额定功率 90 W，48VDC，减速比 1/101。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 60 arcsec、重复精度 10 arcsec，中空孔径 Φ10mm，外形 Φ70×72mm，仅 0.83kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

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开璇智能 KGU-14B 谐波一体化关节模组（额定 20 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-14B：额定转矩 20 N·m、最大 40 N·m，额定/最大转速 40/62 rpm，额定功率 90 W，48VDC，减速比 1/81。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 60 arcsec、重复精度 10 arcsec，中空孔径 Φ10mm，外形 Φ70×72mm，仅 0.83kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

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开璇智能 KGU-11C 谐波一体化关节模组（额定 16 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-11C：额定转矩 16 N·m、最大 30 N·m，额定/最大转速 32/50 rpm，额定功率 60 W，48VDC，减速比 1/101。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 69 arcsec、重复精度 15 arcsec，中空孔径 Φ6.5mm，外形 Φ62×68mm，仅 0.62kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

关节模组一体化关节开璇智能绿的谐波人形机器人关节

开璇智能 KGU-11B 谐波一体化关节模组（额定 12 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-11B：额定转矩 12 N·m、最大 23 N·m，额定/最大转速 40/62 rpm，额定功率 60 W，48VDC，减速比 1/81。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 69 arcsec、重复精度 15 arcsec，中空孔径 Φ6.5mm，外形 Φ62×68mm，仅 0.62kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

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开璇智能 KGU-08C 谐波一体化关节模组（额定 7 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-08C：额定转矩 7 N·m、最大 16 N·m，额定/最大转速 35/55 rpm，额定功率 30 W，48VDC，减速比 1/101。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 69 arcsec、重复精度 15 arcsec，中空孔径 Φ6.5mm，外形 Φ52×56mm，仅 0.35kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

关节模组一体化关节开璇智能绿的谐波人形机器人关节

开璇智能 KGU-08B 谐波一体化关节模组（额定 6 N·m）

江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-08B：额定转矩 6 N·m、最大 12 N·m，额定/最大转速 43/68 rpm，额定功率 30 W，48VDC，减速比 1/81。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 69 arcsec、重复精度 15 arcsec，中空孔径 Φ6.5mm，外形 Φ52×56mm，仅 0.35kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。

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禾川科技 Hu-GRS150N 行星旋转关节执行器（额定 40 N·m）

浙江禾川科技 Hu-GRS 系列行星旋转关节执行器旗舰规格 GRS150N：额定扭矩 40 N·m、峰值 150 N·m，额定/峰值转速 125/138 rpm，额定功率 880 W，额定电压 48VDC。集成无框力矩电机+中空扁平行星减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，速比 12.25:1，背隙 15 arcmin，中空轴孔径 Φ11.5mm，外形 Φ124×66mm，重 1.66kg，CAN-FD 通讯。适合人形机器人髋、膝等大扭矩关节。

关节模组一体化关节禾川科技禾川人形机器人关节

禾川科技 Hu-GRS090N 行星旋转关节执行器（额定 25 N·m）

浙江禾川科技 Hu-GRS 系列行星旋转关节执行器 GRS090N：额定扭矩 25 N·m、峰值 90 N·m，额定/峰值转速 144/160 rpm，额定功率 565 W，额定电压 48VDC。集成无框力矩电机+中空扁平行星减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，速比 13.19:1，背隙 15 arcmin，中空轴孔径 Φ6mm，外形 Φ105×53mm，重 0.93kg，CAN-FD 通讯。适合人形机器人髋、膝、肘等关节。

关节模组一体化关节禾川科技禾川人形机器人关节

禾川科技 Hu-GRS06N 行星旋转关节执行器（额定 20 N·m）

浙江禾川科技 Hu-GRS 系列行星旋转关节执行器 GRS06N：额定扭矩 20 N·m、峰值 60 N·m，额定/峰值转速 126/160 rpm，额定功率 366 W，额定电压 48VDC。集成无框力矩电机+中空扁平行星减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，速比 18.8:1，背隙 10 arcmin，中空轴孔径 Φ7mm，外形 Φ88×59.5mm，重 0.604kg，CAN-FD 通讯。适合人形机器人上肢、肘部等高转速关节。

关节模组一体化关节禾川科技禾川人形机器人关节

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