开璇智能 KGU-40D 谐波一体化关节模组（额定 557 N·m）
Vendor: 开璇智能 Kaiserdrive
Product: KGU-40D
江苏开璇智能（科创板绿的谐波 688017 控股子公司）KGU 系列机器人关节模组规格 KGU-40D：额定转矩 557 N·m、最大 762 N·m，额定/最大转速 18/26 rpm，额定功率 1100 W，48VDC，减速比 1/121。集成谐波减速器+无框力矩电机+内置 EtherCAT/CANopen 总线伺服驱动器+双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C），定位精度 50 arcsec、重复精度 10 arcsec，中空孔径 Φ23mm，外形 Φ170×139mm，仅 7.9kg，可选掉电保持制动器。人形机器人上肢轻量化关节（自重/负载比接近 1:1），最小关节不足 350g。
| bus | EtherCAT（默认）/ CANopen（可选） |
| brake | 可选掉电保持制动器 |
| model | KGU-40D |
| weight | 7.9 kg |
| encoder | 双 20bit 单圈绝对值编码器（BiSS-C） |
| reducer | 谐波减速（速比 1/121） |
| voltage | 48VDC（可选 24VDC） |
| backlash | 零背隙（谐波传动） |
| dimensions | Φ170×139 mm |
| gear_ratio | 1/121 |
| peak_speed | 26 rpm |
| protection | 全闭自冷（F 级绝缘） |
| peak_torque | 762 N·m |
| rated_power | 1100 W |
| rated_speed | 18 rpm |
| vendor_site | https://www.kaiserdrive.com |
| hollow_shaft | Φ23 mm |
| rated_torque | 557 N·m |
| repeatability | 10 arcsec |
| positioning_accuracy | 50 arcsec |