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DexWeave：从人类演示学习灵巧人形移动操作

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DexWeave 用两阶段 retargeting 把人类演示转成交互一致的人形动作参考，再由解剖感知 Transformer 策略直接以强化学习跟踪，无需预训练跟踪策略或师生蒸馏；策略部署在带灵巧手的 Unitree G1 上，统一行走、全身协调与灵巧手操作。

移动操作人形机器人运动重定向强化学习宇树 G1DexWeave灵巧操作
Category: humanoid
Author: @ErenChenAI
Date: 2026-10-09T00:00:00
Duration: 100.308s
Source: https://x.com/ErenChenAI/status/2108557154038788167
Reference: https://dexweave.github.io/

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