AMB3R-SLAM：单张消费级 GPU 实时跑通公里级 SLAM，UCL 抛弃 Bundle Adjustment

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UCL 的 Hengyi Wang 与 Lourdes Agapito（Gaussian Splatting SLAM 作者）发布 AMB3R-SLAM（arXiv:2609.19518）：免训练、模型无关的单目实时 SLAM，单张消费级 GPU 跑通 1 万帧、公里级轨迹重建。分层后端（span-2 短边 + 长上下文 + 回环检测的位姿图优化）逐步施加局部/中观/全局一致性，彻底绕开依赖静态世界假设的 Bundle Adjustment，动态场景开箱即用；同一框架扩展立体/RGB-D/LiDAR 输入。9 个数据集上 VBR 与 Oxford Spires 的 ATE 较此前 SOTA 降 70% 以上，加 LiDAR 后 KITTI 与 VBR 达亚米级。推自 MAP IV/TIER IV 定位建图工程师佐藤亮平。