#少样本学习 (1)

FADA：人形控制的少样本动力学适应

该工作提出 Planner-IDM 框架：先用特权信息训练 oracle 策略，再通过 DAgger 蒸馏成规划器与逆动力学模型；部署时冻结规划器，仅用约2分钟目标域数据监督微调 IDM，使机器人适应坡面、负载与执行器变化。