#感知鲁棒性 (1)

CAP：以去噪世界模型实现连续自适应人形行走

CAP 用去噪世界模型把受污染深度重建为干净深度，与 50Hz 本体感受 VAE 双通路融合，让 G1 单策略在感知退化中稳定行走，脏深度成功率 97.9%。