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GRAFT：面向精细机器人操作的接地且高效在线强化适应

GRAFT在训练期用多个区域掩码塑造侧视与腕部视图专属视觉锚点，部署时移除提案生成器；它再用身份无关的FreeDice接地监督、单步一致性动作头和冻结前缀KV缓存加速在线强化学习。四项JAKA真实机器人精细操作在相同45分钟适应预算下，最后十回合总体成功率由GRAFT-Union的57.5%提升到82.5%，但精密液体转移仍略逊于RL-CP。