#Central Pattern Generator (1)

Bimo：45 厘米开源双足机器人

Bimo 是一台 45 厘米、约 1.6 公斤的髋-头双足机器人套件：8 个 STS-3215 总线舵机、BNO08x 九轴 IMU、4 路 VL53L0X 测距、2 路 180° 摄像头，主控是自研 RP2040 板，控制闭环 20 Hz。仓库公开 Python 控制 API（1023 行）、三份 MCU 固件（1349 行）、ROS2 封装（1431 行）与 Isaac Lab 训练环境（874 行，含六项奖励、密集域随机化、按系统辨识建模的 STS3215Actuator：3.113 Hz 带宽、方向性齿隙、5 ms 总线延迟），外加 26MB 的 Bimo.usd 模型。CPG 步态的 104 个傅里叶系数与逐关节增益在 Python 与 C 里各存一份；PPO 教师 [256,128,64] 可蒸馏成学生 [64,32]，经 onnx2c 编进固件后脱机在 MCU 上行走。代码全部 Apache-2.0，但 README 承诺的 CAD 与电路设计仍标注 coming soon，仓库与全部 git 历史里没有任何 STL/STEP/原理图/Gerber/BOM，也没有预训练权重（两个 release 附件数均为 0）与 DIY 装配手册。当前版本 v1.1.0，198 star，项目处于预订阶段。