#接触感知 (1)

通过接触感知动态优化实现全向轮腿移动机器人的全身运动控制

配备操作臂的轮腿机器人在物流等场景的移动操作方面具有巨大潜力。然而，实现轮腿移动操作机器人的协调全身运动控制面临重大挑战，尤其是在同时处理行走和操作的多接触场景下。本文提出了一种全身运动控制方法，通过接触感知动态优化来实现全向轮腿移动操作机器人的协调控制。该方法显式建模和优化接触约束，使机器人能够在不同接触条件下（如轮式、腿式或混合模式）自适应切换并保持全身协调。实验验证了该方法在多种场景下的有效性，展示了轮腿机器人在复杂操作任务中的优越性能。