Chef Robotics 的 Inkyu Sa 撰写的 35 页综述，从产业一线视角覆盖 200+ 文献与 31 个方法：以'耦合紧密度×动作头发射方式'为坐标系组织双臂 VLA 领域，论证 flow matching 头+动作分块是最强双臂方案（赢在十步积分），并剖析基准与真实部署之间两个数量级的鸿沟及三大缺口（力觉、评估、数据）。
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