#跨模态注意力 (1)

CReF:跨模态与循环融合的视觉条件人形运动

CReF 提出单阶段、直接以深度图+本体感知映射到关节目标的视觉人形运动框架:本体感知查询的跨模态注意力、门控残差融合与 GRU 高速公路门控循环融合从原始前向深度提取运动相关特征,并引入基于足端点云可支撑候选的地形感知落脚奖励。仿真中在楼梯/间隙/平台三类地形全部难度档取得领先,零样本部署到 AGIBOT X2 Ultra,在带扶手楼梯、镂空托盘、强反光与杂乱户外场景中稳定行走。