#Diffusion Forcing (1)

Social Humanoid：具有社会响应性的人–人形机器人交互

面向29自由度Unitree G1的人–人形机器人全身交互系统，通过共享码本VQ-VAE、Diffusion Forcing与两阶段自适应重定向，从人的动作生成并执行协同响应。