#力场表示 (1)

N₀-Foundation：迈向触觉智能时代的触觉具身操作基础（传感器、3万小时数据集、统一力表示与基准）

论文提出面向触觉具身操作的一体化范式 N₀-Foundation，覆盖硬件、数据、表示与评测四层：自研相机式触觉传感器与无机器人采集设备 N₀-TacUMI，构建超 3 万小时、6 种本体、450+ 任务的视触同步数据集 NeoData 并开源 5000 小时子集 OpenNeoData；提出以三轴稠密力场为统一监督的视触表示模型 NeoForce，实现跨传感器可迁移触觉表示；并给出真机 NeoReal（10 任务）与仿真 NeoSim（12 任务）双基准。实验表明策略收益来自物理接触状态而非触觉信号的设备外观，NeoForce 条件化使 π₀.₅ 在 NeoReal 的平均渐进分从 38.1% 提升至 47.5%。