#步态自适应 (1)

基于实时基座下方地形重建的步态自适应感知人形运动

对于全尺寸人形机器人，即使在基于强化学习的控制方面取得最新进展，在长楼梯等复杂地形上实现可靠运动仍然具有挑战性。本文提出通过步态自适应和基座下方实时地形重建，解决踏步时机不准和感知盲区问题，使机器人能够在长楼梯上可靠行走。