#步态生成 (1)

人形机器人协同设计：基于混合零动力的硬件设计与步态生成耦合

提出基于混合零动力(HZD)的人形机器人协同设计框架，将执行器虚拟约束与设计参数虚拟约束联合优化，同时确定大腿/小腿设计参数与稳定步态。以新型人形机器人ADAM为验证，实现能效最优的双足行走。