按经典顺序精读 CAN：与 UART/I2C/SPI 对比、120Ω 终端与差分电平、标准/扩展帧、位填充与比特时间、非破坏性仲裁、TEC/REC 三态，以及 CAN FD 与 CANopen 的选型边界——面向机器人关节与执行器总线的工程笔记。
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