#长程任务 (4)

Skild AI 旗舰机器人基础模型 S1 天生是上下文学习器：给它看一段任务演示视频（哪怕是从未见过的 10 分钟长程任务），无需任何微调即可执行。在未见任务上，单次演示 ≈ 380 个后训练样本，10 万小时预训练下达 66% 成功率，而语言提示 VLA 仅 9%。

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提出双记忆架构：4D持久世界状态记忆将瞬态2D观测提升为体素哈希全局空间状态解决感知遗忘，自我工作记忆跟踪任务进度。扩散Transformer基于此联合状态实现主动推理，仅用腕部相机即在LIBERO、RLBench和真实世界达到SOTA，长程任务成功率提升9.4%-17.5%。