#记忆回放 (1)

HyperDCM：用双曲动态聚类记忆实现跨场景持续机器人导航

论文提出HyperDCM，把RGB观测转为场景图并映射到Poincaré双曲空间，再用结构敏感动态聚类维护回放样本，缓解扩散导航策略跨场景训练的灾难性遗忘。