这篇文章给出脚部滑步的可执行修复链路：先用带软限位的两骨 IK 与脚尖朝向求解，再用惯性化在接触期锁住脚尖目标，然后自动标注接触帧，最后用 position-based dynamics 式离线求解分摊修正。作者强调核心不是把脚贴地，而是保持源动画速度；真正要锁的是脚尖，不是脚跟。
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