CubeMars AK10-9 V3.0 KV60 一体化关节执行器
Vendor: CubeMars 三瑞智能
Product: AK10-9 V3.0 KV60 一体化关节执行器
AK10-9 V3.0 是 CubeMars（深圳三瑞智能）AK 系列一体化关节执行器，将无刷电机、9:1 行星减速箱与驱动器集成为紧凑单元；48 V 供电，额定扭矩 18 N·m、峰值扭矩 53 N·m，额定转速 235 rpm、空载转速 320 rpm，额定功率 442 W，整机仅重 940 g、外径 Φ98×61.7 mm；支持速度/扭矩/位置与 MIT 混合等多种闭环控制模式，双编码器反馈、FOC 控制，内置过流、过压/欠压与过热保护，支持一键参数辨识与伺服/MIT 双模式切换，面向协作机械臂、人形机器人关节与科研自动化平台。
| model | AK10-9 V3.0 KV60 |
| weight | 940 g |
| control | FOC, speed/torque/position + MIT hybrid closed-loop |
| encoder | dual-encoder feedback |
| voltage | 48 V |
| dimensions | Φ98×61.7 mm |
| peak_torque | 53 N·m |
| rated_power | 442 W |
| rated_speed | 235 rpm |
| peak_current | 31.9 A |
| rated_torque | 18 N·m |
| no_load_speed | 320 rpm |
| rated_current | 10.7 A |
| reduction_ratio | 9:1 |