CubeMars AK70-9 V3.0 KV60 一体化关节执行器
Vendor: CubeMars 三瑞智能
Product: AK70-9 V3.0 KV60
AK70-9 V3.0 是 CubeMars（三瑞智能旗下）AK 系列中型一体化关节执行器：无刷电机+9:1 行星减速+驱动板三合一，双编码器闭环，额定扭矩 8.5 N·m、峰值扭矩 29.2 N·m，额定转速 260 rpm，重仅 540 g，直径 89 mm。支持 MIT/伺服双模式与 FOC 控制，内置过流、过压/欠压、过温保护，适用于协作机械臂、人形机器人大关节与科研平台。
| bus | CAN |
| models | AK70-9 V3.0 |
| supply | DC 48 V |
| weight | 540 g |
| control | FOC, MIT/servo dual mode |
| encoder | dual encoder (motor + output) |
| dimensions | Ф89×49 mm |
| peak_torque | 29.2 N·m |
| rated_power | 231 W |
| rated_speed | 260 rpm |
| peak_current | 23.8 A |
| rated_torque | 8.5 N·m |
| no_load_speed | 320 rpm |
| rated_current | 6.25 A |
| reduction_ratio | 9:1 |