Vendor: Harmonic Drive
Product: CSD-2A 谐波齿轮组件
CSD-2A 是 Harmonic Drive 的超紧凑谐波齿轮组件系列：最短轴向设计、轻量化、大中空轴（可穿线缆与轴），适合安装空间受限的高动态应用。官方数据：减速比 50/80/100/120/160，重复峰值扭矩 12–823 Nm，中空轴 Ø11–50 mm，机座号 14–50；低惯量高动态，宜配合集成输出轴承布置。
| ratio | 50 / 80 / 100 / 120 / 160 |
| sizes | 14 - 50 |
| design | 最短轴向设计、低惯量、大中空轴 |
| mounting | 宜集成输出轴承布置 |
| peak_torque | 12 - 823 Nm |
| hollow_shaft | Ø11 - 50 mm |
HarmonicGrease 是 Harmonic Drive 为谐波减速器配套的专用润滑脂系列，包含 SK-1A、SK-2、SK-3（适用 0 至 +40°C）、4B No.2（-10 至 +70°C 宽温）与 HFL-1（-10 至 +40°C）等型号，针对不同工况提供润滑与寿命保障，用于谐波减速器的装配与维护保养。
绿的谐波 Model Y(YLHS)第三代谐波减速器, 采用三次谐波齿形, 规格 17–40, 减速比 80–160, 额定扭矩 20–350 N·m, 瞬时许用最大扭矩达 1458 N·m, 寿命 10000 h, 面向协作与人形机器人关节的高扭矩密度需求。
Harmonic Drive FB-14-88-2-R 薄饼型谐波齿轮组（FB-2家族单型号）：尺寸14、减速比88，额定扭矩L10为4.9 N·m，平均扭矩限值7.8 N·m，重复峰值扭矩7.8 N·m，瞬时峰值15.7 N·m，平均输入转速2,500 rpm，背隙<3 arcmin，质量仅0.1 kg。高减速比超薄结构，适合需要低速大扭矩的轻载关节与精密旋转机构。
Harmonic Drive FB-14-50-2-R 薄饼型谐波齿轮组（FB-2家族单型号）：尺寸14、减速比50，额定扭矩L10为2.6 N·m，平均扭矩限值3.2 N·m，重复峰值扭矩3.2 N·m，瞬时峰值6.9 N·m，平均输入转速2,500 rpm，背隙<3 arcmin，质量仅0.1 kg。超薄扁平结构，适合轻载关节、云台与旋转平台等空间受限场景。
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