南京因克斯智能科技（ENCOS）EC-A 系列两级行星减速一体化关节模组：两级行星减速（速比 23.625）+ 中空走线，额定扭矩 100 N·m（估算值）、峰值扭矩 320 N·m（估算值），峰值转速 235rpm（估算值），尺寸 Φ106 × 87mm（A款带电源接口）/ 84mm（B款带电源接口），重量 1690g（A款估算值）/ 1645g（B款估算值）。峰值约 320 N·m（估算）、高转速 235 rpm，面向人形机器人髋关节等大负载高动态关节；A/B 两款分别为带电源接口的不同厚度版本。
零部件
南京因克斯智能科技（ENCOS）EC-A 系列单级行星减速一体化关节模组：单级行星减速（速比 18）+ 中空走线，额定扭矩 40 N·m、峰值扭矩 130 N·m，峰值转速 140rpm，尺寸 Φ105 × 57mm，重量 968g。中空轴便于走线，扭矩较 8112 更高，适合人形机器人髋部、肩部关节。
南京因克斯智能科技（ENCOS）EC-A 系列单级行星减速一体化关节模组：单级行星减速（速比 18）+ 中空走线，额定扭矩 30 N·m、峰值扭矩 90 N·m，峰值转速 157rpm，尺寸 Φ105 × 53mm，重量 883g。中空轴便于走线，高转速，适合人形机器人肩部、髋部等需要布线的关节。
AKH70-16 V1.0 是 CubeMars AKH 系列中空轴行星一体化执行器：7 mm 中空轴便于走线，16:1 行星减速，额定扭矩 26 N·m、峰值扭矩 85 N·m，额定转速 90 rpm，直径 90 mm、重 879 g。无刷电机+驱动+双编码器三合一、FOC 控制与 MIT/伺服双模式，适用于人形机器人肩/肘关节与需要中空走线的协作关节。
绿的谐波 KAH 中空轴旋转执行器, 集成谐波减速器、伺服电机与多圈绝对值编码器, 规格 14–40, 减速比 1:51–1:161, 峰值扭矩 23–800 N·m, 编码器分辨率 2^19–2^24, 传动精度 30–40 角秒, 质量 1.3–9.7 kg, IP65 防护, 即插即用驱动机器人关节。
Nanotec ST4118M1804-L 是一款步进电机，尺寸 42 mm，NEMA 规格 17，保持转矩 28 Ncm，步距角 1.8 °/step，相电流 1.8 A，重量 240 g，适用于3D 打印、CNC 加工、实验室自动化等场景。
Harmonic Drive FBS 中空轴谐波齿轮箱：尺寸25/32、减速比30/50/100，共6个型号；额定扭矩L10为15–56 N·m，重复峰值扭矩25–106 N·m，瞬时峰值50–151 N·m，标准精度2–3 arcmin，质量1.3–2.2 kg。大孔径中空轴便于线缆、气管与光轴穿行，适合需要过轴布线的机器人关节与旋转平台。
Harmonic Drive HPF 中空轴 Harmonic Planetary 齿轮箱：2种框架尺寸、减速比11，中空轴孔径25–32 mm，峰值扭矩100–200 N·m，背隙<3 arcmin。采用持续背隙补偿技术保证全寿命低背隙，输出端配置超大交叉滚子轴承，刚度高，适合AGV驱动轮、转台等中空轴高刚性传动场景。
Nanotec SCA4218 NEMA 17 空心轴步进电机,法兰 42 mm,保持转矩 35.3–43 Ncm,步距角 1.8°,每相电流 1.8 A,机身长度 39.5–47.5 mm,中空轴结构便于线缆穿行与丝杠、光轴集成。
DM-Ring（DM66200H）是一款环形步进电机，外径 66 mm、长度 24 mm，中心通孔孔径达 Ø40 mm，两相 200 步/转，步距角 1.8°，静转矩 307 mNm。类似空心轴电机，可让激光/光信号、线缆、气体或液体直接从中心穿过，定位精度高、保持转矩大、重量轻，适合驱动天线、转台、相机等需要中心走线的集成应用。
NSK Megatorque Motor PS/PN 系列为大中空轴直接驱动电机，外径 φ150/φ280 mm，额定转矩 5/45 N·m（峰值 15/135 N·m），中空内径 φ56/φ50 mm；内置绝对式位置传感器，分辨率 4,194,304 计数/转，绝对定位精度 60 角秒（±30），重复精度 ±2 角秒；配套 EGC（EtherCAT 总线）/ECC 驱动器，支持多轴高速同步控制，适用于半导体、检测与精密分度转台等高精度直驱场景。
三瑞智能 CubeMars 面向人形机器人与外骨骼的高扭矩密度一体化关节：额定 74 N·m、峰值 222 N·m，仅 1396 g，扭矩密度 159 N·m/kg；48:1 行星减速 + 7 mm 中空走线孔，双 21 位磁编码器，FOC 驱动器一体化，双 CAN 通信，48 V 供电，额定 6 A / 峰值 18 A，额定 28 RPM，背隙 12 arcmin，官方售价 ¥4888。
CSD-2A 是 Harmonic Drive 的超紧凑谐波齿轮组件系列：最短轴向设计、轻量化、大中空轴（可穿线缆与轴），适合安装空间受限的高动态应用。官方数据：减速比 50/80/100/120/160，重复峰值扭矩 12–823 Nm，中空轴 Ø11–50 mm，机座号 14–50；低惯量高动态，宜配合集成输出轴承布置。
