哈默纳科 CSF-2A 杯型谐波齿轮箱（零背隙、1–2 arcmin）
Vendor: Harmonic Drive 哈默纳科
Product: CSF-2A 杯型谐波齿轮箱
Harmonic Drive CSF-2A 杯型谐波齿轮箱：覆盖8–100共15个尺寸、减速比30–160，合计73个型号；额定扭矩L10为0.9–3,550 N·m，重复峰值扭矩1.8–9,180 N·m，瞬时峰值扭矩3.3–15,500 N·m，标准精度1–2 arcmin，质量0.02–23.5 kg。零背隙应变波传动、杯型柔轮配交叉滚子轴承输出，扭矩密度高，是机器人关节与精密设备的主力系列。
| 质量 | 0.02–23.5 kg |
| 减速比 | 30–160 |
| 尺寸号 | 8–100 |
| 反驱转矩 | 0.5–540 Nm |
| 标准精度 | 1–2 arc min |
| K1 扭转刚度 | 0.03–200 10^4 Nm / rad |
| K2 扭转刚度 | 0.04–310 10^4 Nm / rad |
| K3 扭转刚度 | 0.05–370 10^4 Nm / rad |
| 额定转矩 L10 | 0.9–3550 Nm |
| 瞬时峰值转矩上限 | 3.3–15,500 Nm |
| 重复峰值转矩上限 | 1.8–9180 Nm |