禾川科技 Hu-GRS036N 行星旋转关节执行器（额定 9 N·m）
Vendor: 禾川科技 HCFA
Product: Hu-GRS036N
浙江禾川科技 Hu-GRS 系列行星旋转关节执行器最小规格 GRS036N：额定扭矩 9 N·m、峰值 37.6 N·m，额定/峰值转速 77/100 rpm，额定功率 138 W，额定电压 48VDC。集成无框力矩电机+中空扁平行星减速器+驱动器+单绝对值 17bit 编码器，速比 36:1，背隙 12 arcmin，外形 Φ56×59.5mm，重 0.385kg，CAN-FD 通讯。适合人形机器人上肢、手腕等关节。
| bus | CAN-FD |
| model | Hu-GRS036N |
| weight | 0.385 kg |
| encoder | 单绝对值编码器 17bit |
| reducer | 中空扁平行星减速（速比 36:1） |
| voltage | 48VDC |
| backlash | 12 arcmin |
| dimensions | Φ56×59.5 mm |
| gear_ratio | 36:1 |
| peak_speed | 100 rpm |
| peak_torque | 37.6 N·m |
| rated_power | 138 W |
| rated_speed | 77 rpm |
| vendor_site | https://www.hcfa.cn |
| hollow_shaft | Φ0（官网表格标注） |
| rated_torque | 9 N·m |