禾川科技 Hu-GRS090N 行星旋转关节执行器（额定 25 N·m）
Vendor: 禾川科技 HCFA
Product: Hu-GRS090N
浙江禾川科技 Hu-GRS 系列行星旋转关节执行器 GRS090N：额定扭矩 25 N·m、峰值 90 N·m，额定/峰值转速 144/160 rpm，额定功率 565 W，额定电压 48VDC。集成无框力矩电机+中空扁平行星减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，速比 13.19:1，背隙 15 arcmin，中空轴孔径 Φ6mm，外形 Φ105×53mm，重 0.93kg，CAN-FD 通讯。适合人形机器人髋、膝、肘等关节。
| bus | CAN-FD |
| model | Hu-GRS090N |
| weight | 0.93 kg |
| encoder | 双绝对值编码器 17bit |
| reducer | 中空扁平行星减速（速比 13.19:1） |
| voltage | 48VDC |
| backlash | 15 arcmin |
| dimensions | Φ105×53 mm |
| gear_ratio | 13.19:1 |
| peak_speed | 160 rpm |
| peak_torque | 90 N·m |
| rated_power | 565 W |
| rated_speed | 144 rpm |
| vendor_site | https://www.hcfa.cn |
| hollow_shaft | Φ6 mm |
| rated_torque | 25 N·m |
