禾川科技 Hu-GRS150N 行星旋转关节执行器（额定 40 N·m）
Vendor: 禾川科技 HCFA
Product: Hu-GRS150N
浙江禾川科技 Hu-GRS 系列行星旋转关节执行器旗舰规格 GRS150N：额定扭矩 40 N·m、峰值 150 N·m，额定/峰值转速 125/138 rpm，额定功率 880 W，额定电压 48VDC。集成无框力矩电机+中空扁平行星减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，速比 12.25:1，背隙 15 arcmin，中空轴孔径 Φ11.5mm，外形 Φ124×66mm，重 1.66kg，CAN-FD 通讯。适合人形机器人髋、膝等大扭矩关节。
| bus | CAN-FD |
| model | Hu-GRS150N |
| weight | 1.66 kg |
| encoder | 双绝对值编码器 17bit |
| reducer | 中空扁平行星减速（速比 12.25:1） |
| voltage | 48VDC |
| backlash | 15 arcmin |
| dimensions | Φ124×66 mm |
| gear_ratio | 12.25:1 |
| peak_speed | 138 rpm |
| peak_torque | 150 N·m |
| rated_power | 880 W |
| rated_speed | 125 rpm |
| vendor_site | https://www.hcfa.cn |
| hollow_shaft | Φ11.5 mm |
| rated_torque | 40 N·m |