Inspire Robots RH56DFX 系列仿人五指灵巧手
Vendor: Inspire Robots
Product: RH56DFX Series
因时机器人 RH56DFX 系列仿人五指灵巧手，提供无手腕（RH56DFX-2L/2R）与带手腕（RH56DFXW-2L/2R）两种构型，自由度 6（带手腕 6+2），手指关节数 12，RS485 控制接口。人手大小，重量仅 540 g / 650 g。单指主动力达 1.5 kg，拇指最大抓握力 15 N、四指最大抓握力 10 N，抓握力分辨率 0.5 N；重复定位精度 ±0.20 mm。拇指横向旋转范围 >65°，拇指侧摆速度 107°/s、弯曲速度 70°/s，四指弯曲速度 260°/s；手腕版支持 ±27° 侧摆与 ±22° 俯仰，承载扭矩 2 N·m（不含手重）。工作电压 DC24V±10%，静态电流 0.09 A / 0.1 A，最大电流 2 A，适合作为人形机器人末端执行器。
| dof | 6 (RH56DFX, no wrist); 6+2 (RH56DFXW, with wrist) |
| type | dexterous-hand |
| power | DC24V±10%; quiescent 0.09 A / 0.1 A; max 2 A |
| speed | thumb lateral 107°/s; thumb flexion 70°/s; four-finger flexion 260°/s |
| wrist | none (RH56DFX) / ±27° lateral, ±22° pitch, 2 N·m torque excl. hand weight (RH56DFXW) |
| models | RH56DFX-2L / RH56DFX-2R (no wrist); RH56DFXW-2L / RH56DFXW-2R (with wrist) |
| weight | 540 g (RH56DFX) / 650 g (RH56DFXW) |
| control | RS485 |
| fingers | 5 |
| grip_force | thumb max 15 N; four-finger max 10 N; grip resolution 0.5 N |
| finger_joints | 12 |
| repeatability | ±0.20 mm |
| single_finger_active_force | 1.5 kg |
