雷赛 CDH 环形伺服驱动器（人形关节）
Vendor: 雷赛智能 Leadshine (China)
Product: CDH系列 人形机器人关节环形伺服驱动器
雷赛CDH系列是面向人形机器人关节的环形伺服驱动器，48V供电，以CDH-EC4805-058-E0为例额定电流5Arms、峰值电流15Arms，外圆Φ58mm、内孔Φ15mm，支持PMSM电机、双路EtherCAT（DS402/CoE/FoE/FSoE）、CAN/RS485/USB接口，可选2×19位绝对值编码器与抱闸控制，适配人形机器人小尺寸关节。
| STO | 2路STO |
| EtherCAT | 2路，输⼊、输出各⼀路，EtherCAT、DS402、CoE、FoE、FSoE |
| CAN总线 | 单路CAN总线 |
| 内孔尺寸 | ∅15 |
| 外圆尺寸 | ∅58 |
| 峰值电流 | 15 Arms |
| 支持电机 | PMSM |
| 额定电压 | 48V±10% |
| 额定电流 | 5 Arms |
| 输出抱闸控制 | 标称0.5 A@48 V，峰值9 A，PWM 控制 |
| 集成绝对编码器（可选） | 2×19位 |