动易科技 PhyArc 系列准直驱一体化摆线关节模组
Vendor: 动易科技 PHYBOT
Product: PhyArc 系列准直驱一体化摆线关节模组
动易科技全新一代 PhyArc 准直驱一体化摆线关节模组，全系列6款（47/68/78/95/102/150），自研力矩电机+摆线减速+双编码器，独特中空走线设计；峰值扭矩12~590N·m，峰值扭矩密度最高244N·m/kg，重复定位精度小于1弧分，转动惯量+阻尼补偿算法可承受5倍以上瞬时过载冲击力；标配SDK、自研接口板及开发套件，覆盖人形机器人等多场景动力需求。
| dev | 配套 SDK、自研接口板及开发套件 |
| series | PhyArc 47 / 68 / 78 / 95 / 102 / 150，摆线减速，双编码器，中空走线 |
| voltage | 额定 72 V，供电范围 24-72 V |
| phyarc47 | Φ47×68 mm, 0.343 kg; 额定 3 N·m / 216 W / 100 RPM / 3 A; 峰值 12 N·m / 864 W / 12 A; 空载 343.8 RPM; 速比 25; CANFD |
| phyarc68 | Φ68×75 mm, 0.73 kg; 额定 28 N·m / 720 W / 100 RPM / 10 A; 峰值 96 N·m / 4608 W / 64 A; 空载 181.5 RPM; 速比 25; CANFD |
| phyarc78 | Φ78×79 mm, 0.98 kg; 额定 40 N·m / 720 W / 100 RPM / 10 A; 峰值 136 N·m / 4608 W / 64 A; 空载 120 RPM; 速比 25; CANFD |
| phyarc95 | Φ95×85.3 mm, 1.68 kg; 额定 75 N·m / 1440 W / 80 RPM / 20 A; 峰值 228 N·m / 5760 W / 80 A; 空载 124.2 RPM; 速比 21; Ethernet+CANFD |
| protocol | 自研协议，兼容 CANFD（4M）/ Ethernet（100M，≥95 型号） |
| phyarc102 | Φ102×54.8 mm, 1 kg; 额定 60 N·m / 1080 W / 100 RPM / 15 A; 峰值 244 N·m / 5760 W / 80 A; 空载 124.2 RPM; 速比 25; 峰值扭矩密度 244 N·m/kg; Ethernet+CANFD |
| phyarc150 | Φ150×79 mm, 3.5 kg; 额定 180 N·m / 2160 W / 80 RPM / 30 A; 峰值 590 N·m / 14400 W / 200 A; 空载 138.5 RPM; 速比 25; Ethernet+CANFD |
| precision | 重复定位精度 <1 弧分；惯量+阻尼补偿，承受 5 倍以上瞬时过载冲击 |
