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Gemini Robotics-ER 2 + 三 FR3 塔搭建：护栏拦截碰撞位姿，规划器继续提方案

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Max Chang（@Official_m9g）三臂 FR3 协作搭塔演示：模型提出了一个会碰撞的连杆朝向，运行时护栏直接拒绝该位姿——「规划器提方案、运行时否决」的分层安全架构；GUI 同屏展示任务 DAG、中心互斥锁与塔的实时状态。Isaac Sim + ROS 2，代码 github.com/mincasurong/IsaacSim_GeminiRobotics。

Gemini 机器人FrankaIsaac SimROS 2Multi-Robot
Category: manipulation
Author: @Official_m9g
Date: 2026-10-04T00:00:00
Duration: 21.164s
Source: https://x.com/Official_m9g/status/2106633293458530653
Reference: https://github.com/mincasurong/IsaacSim_GeminiRobotics

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