单手内完成两零件装配

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一只 22 自由度灵巧手内同时握住两个刚性零件并完成对齐与插入：纯仿真强化学习训练，靠单相机零样本迁移到真实手，瓶+盖、注射器、马克笔三类装配任务闭环成功率 15/20、17/20、16/20。