#真机实验 (1)

WB-WAM：清华叉院把全身动作监督塞进视频预训练，人形数据效率提升 3 倍

清华交叉信息研究院、雄安人工智能研究院与墨尔本大学（Hang Zhao 组）提出 WB-WAM：72 维共享物理动作空间（身体 29 + 根部 3 + 双灵巧手 20+20）把 1,880.2 小时九源异构视频/动捕数据的部分标注统一进掩码流匹配的生成式视频预训练，再经 PICO 第一人称演示中间训练（22h/73 任务，GMR 重定向+约束 IK+MINT）与带前向运动学损失的真机后训练落到宇树 G1 + Wuji 灵巧手。仿真 HumanoidArena 七任务全胜（81.9%）；真机五任务 84.0% 超 OpenWAM 的 80.0%（ACT 仅 20%、Fast-WAM 仅 6%）；PICO 中间训练让 30 条真机演示达 73.8%，超过 100 条直训的 65.0%——真机数据省 70%。