#3D场景图 (5)

DeWorldSG：基于世界模型先验的深度感知3D语义场景图生成

DeWorldSG从RGB-D序列生成时空鲁棒的3D语义场景图。通过深度引导滤波估计实例级几何3D高斯分布，将每个物体表示为概率3D节点而非单点投影；跨物体对聚合时空证据并用世界模型(V-JEPA 2)的上下文先验精炼关系。三元组召回率提升77.4%，谓词召回率提升23.2%。